PID的位置式PID和增量式PID

位置式：控制的输出与整个过去的状态有关，用到了误差的累加值;PID适用于执行机构不带积分部件的对象。输出直接对应对象的输出，因此对系统影响较大。

增量式：输出只与当前拍和前两拍的误差有关，因此位置式PID控制的累积误差相对更大。控制输出的是控制量增量，并无积分作用。适用于执行机构带积分部件的对象，如步进电机等，如果计算机出现故障，误动作影响较小，而执行机构本身有记忆功能，可仍保持原位。

补充：

积分器和微分器，其中电路包含积分器的为积分部件。