ROS机械臂-MoveIt!

1.MoveIt!简介

　　PR2机器人，2012，

　　NASA基于ROS设计的空间机器人、日本的MUJIN公司

　　一个易于使用的集成化开发平台

　　由一系列移动操作的功能包组成：运动规划、操作控制、3D感知、运动学、控制与导航算法

　　提供良好的GUI

　　传统机械臂编程：示教器（遥控器点示教、拖动示教）

　　ROS MoveIt!运动规划

　　三大核心功能：运动学、路径规划、碰撞检测

　　运动学：KDL、Trac-IK、IKFast ... （正逆解）

　　路径规划：OMPL、CHOMP、SBPL ...（哪个时间到哪个点）

　　碰撞检测：FCL、PCD ... （视觉）

　　与MoveIt!交互的三种方式：命令行、Rviz（GUI）、C++ API

　　输出为：一条轨迹（trajecctoroy）

　　使用：组装、配置、驱动、控制

2.MoveIt!可视化配置

roscore
rosrun moveit_setup_assistant

1)选择create new moveit configuration package，选择模型，load fils，因为ROS本身的bug，可能不能正常显示，不用管；

2）自碰撞检测，可以减少计算，点击generate collision matrix，即可

3）虚拟关节，用来描述世界坐标和机器人底盘坐标的关系，这里暂时不用设置

4）planning groups：规划组（核心），点击add group，命名（manipulator），求解器（KDL），求解时间、次数（默认）、运动规划算法（A点到B点中间的路径怎么生成，RRT，基于采样），add kin.chain ，base_link、tool0分别设置为chain的首尾端。如果有夹爪需要再添加group,这里就不需要了。

5）define poses：定义一些姿态，方便后面的编程控制。add pose，pose name(home)，forward

6）define end effectors：定义终端夹具，夹爪的名字，控制组等设置，这里跳过

7）消极关节：设置不需要运动的关节，这里都需要运行，不需要添加

8）ros control：给关节添加controller，界面配置会产生错误，后面会介绍通过文件方式配置，这里跳过

9）simulation：会产生针对gazebo仿真的urdf文件，会产生问题，后面手动添加

10）3D Perception：添加视觉点云，运动规划会自动订阅

11）作者信息

12）产生配置文件，文件名一般命名为：probot_anno_moveit_config，放在工作空间中即可。

进行测试：

1）编译

2）执行： roslaunch probot_anno_moveit_config demo.launch

3）Rviz中，球调节目标位置，环调节目标姿态，调节后，点击plan、execute，左边还可以调节运动速度（velocity scaling）,可以试试将目标设为预定义的姿态（home)。