STM32F4 CAN接收
发送器将消息广播给所有接收器。接收器节点根据标识符的值来确定软件是否需要该消息。如果不需要，必须在无软件干预的情况下丢弃该消息。
标准标识符：11位
扩展标识符：18位
有2个CAN：CAN1、CAN2。
CAN1和CAN2共享512字节SRAM存储器。
有2个FIFO：FIFO0、FIFO1。
每个FIFO提供3个邮箱。
有28个可配置的筛选器组，有的器件提供14个筛选器组。
CAN1和CAN2共享28个或14个筛选器组，可以配置CAN2的起始筛选器编号。
每个筛选器组包含2个32位寄存器（共64位）。
32位寄存器可配置不同的尺度：双16位、32位。
每个筛选器可配置不同的模式：标识符屏蔽模式（掩码模式）、标识符列表模式。
根据每个筛选器组的尺度和模式配置，1个筛选器组中可能包含1、2、4个筛选器，筛选器按从小到大的顺序编号。
如上图，当筛选器32位寄存器尺度配置为双16位，模式配置为标识符列表模式时，1个筛选器组的2个32位寄存器将作为4个16位筛选器使用。筛选器编号分别为n，n+1，n+2，n+3。
每个筛选器组可分配到FIFO0或FIFO1。
筛选器的配置很灵活，上图是其中一个例子。
上图中，筛选器组共有14个。
筛选器编号：FIFO0和FIFO1分开排序。
每个筛选器组可以选择不同的FIFO，可以配置不同的尺度和模式。
筛选器组0：分配到FIFO0，标识符列表模式，32位尺度。FIFO0筛选器编号0为一个32位的标识符，FIFO0筛选器编号1为另一个32位标识符。
筛选器组1：分配到FIFO0，标识符掩码模式，32位尺度。FIFO0筛选器编号2包括1个32位的标识符和1个32位的掩码。
筛选器组2：分配到FIFO1，标识符掩码模式，16位尺度。FIFO1筛选器编号0包括1个16位标识符和1个16位掩码。FIFO1筛选器编号1包括1个16位标识符和1个16位掩码。
以此类推。
CAN接收寄存器配置时需要注意1个容易出错的地方，如果配置错了，CAN将无法接收数据。
筛选器组i寄存器x：CAN_FiRx
假设是
16位筛选器
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D15 |
D14 |
D13 |
D12 |
D11 |
D10 |
D9 |
D8 |
D7 |
D6 |
D5 |
D4 |
D3 |
D2 |
D1 |
D0 |
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STDID[10:0] |
RTR |
IDE |
EXTID[17:15] |
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标准标识符是从第5位开始，所以如果标准标识符为0x12，则需要设置的是0x12<<5。