Navigation 2学习之旅——Turtlebot 3仿真导航

1.安装Nav 2

1. 安装ROS 2

2. 安装Nav 2软件包，命令为：

   sudo apt install ros-<distro>-navigation2 ros-<distro>-nav2-bringup ros-<distro>-turtlebot3*
   

   如果系统为ubuntu 20.04，安装命令为：

   sudo apt install ros-<distro>-navigation2 ros-<distro>-nav2-bringup '~ros-<distro>-turtlebot3-.*'
   

2.运行示例

1. 打开终端。

2. 设置环境变量：

   source /opt/ros/<ros2-distro>/setup.bash
   export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
   export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:/opt/ros/<ros2-distro>/share/turtlebot3_gazebo/models
   

3. 在同一个终端运行：

   ros2 launch nav2_bringup tb3_simulation_launch.py

   这个启动文件将使用AMCL定位程序在turtlebot3_world中启动Nav2，同时，还会启动机器人状态发布者节点以提供坐标转换、一个带有Turtlebot3 URDF的Gazebo实例以及RVIZ。

   如果一切正常启动，会看到RViz和Gazebo 如下：

4. 点击RViz左下角的“启动”按钮，使Nav2变为Active状态。此时显示地图：

3.导航

启动后，机器人最初不知道自己在哪里。默认情况下，Nav2会等待用户给它一个近似的起始位置。看看机器人在Gazebo世界中的位置，并在地图上找到那个位置。在RViz中点击“2D Pose Estmate”按钮设置初始姿态，然后在地图上点击该位置。可以通过点击拖动来设置方向。

如果您目前使用的是默认设置，那么机器人应该大致如下所示：

一旦设置好机器人初始位置后，就会完成坐标变换树，且Nav2会完全激活并准备就绪。现在应该可以看到机器人和点云：

接下来，点击“Navigaton2 Goal”按钮，选择目标。这将调用BT导航器通过动作服务器到达目标。可以通过Nav2 rviz插件暂停(取消)或重置操作（左下角）。

此时，就能看到机器人在移动：

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