Turtlesim是一个轻量型的模拟器，可以帮助理解ROS。rqt是ROS2中的GUI工具，所有在rqt中的操作都可以通过命令行来实现，但是使用rqt会更加容易和友好。本文基于ros-foxy编写。
1.安装turtlesim
首先确保ROS2安装并且环境变量设置正确，可以我的上一篇文章：
然后，将turtlesim包安装到ROS2中，在终端运行:
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim
检查是否安装成功：
ros2 pkg executables turtlesim
如果安装成功，则在终端输出：
turtlesim draw_square
turtlesim mimic
turtlesim turtle_teleop_key
turtlesim turtlesim_node
2.启动turtlesim
开始启动turtlesim，在终端运行：
ros2 run turtlesim turtlesim_node
与ROS1相比，无需启动roscore，这里的ros2 run相当于ROS1中的rosrun。
这时候会出现模拟器界面，并且在中心有一只随机的小海龟。
在终端中会看到从节点（可以当做为一个应用程序）来的输出：
[INFO] [turtlesim]: Starting turtlesim with node name /turtlesim
[INFO] [turtlesim]: Spawning turtle [turtle1] at x=[5.544445], y=[5.544445], theta=[0.000000]
从输出中可以看到海龟的名字被定为turtle1，并且预先设置的海龟位姿也可以得到。
3.使用turtlesim
打开新终端，运行一个新节点以控制生成的小海龟：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key
到了这一步，应该有三个运行的窗口：一个运行turtlesim_node，一个运行turtle_teleop_key以及turtlesim窗口。保持turtle_teleop_key窗口处在激活状态，这样就可以控制小海龟。
此时，使用键盘上的方向键就可以控制小海龟进行移动。当小海龟进行移动时，会使用自带的“pen"工具绘制他的路线。
4.安装rqt
打开一个新终端，安装rqt及其附件：
ubuntu18.04以及更老的版本：
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-rqt*
ubuntu20.04:
sudo apt update
sudo apt install ~nros-foxy-rqt*
安装完毕之后，在终端输入：
rqt
运行rqt。
5.使用rqt
在第一次使用rqt时，rqt窗口是空白的。此时在菜单中选择Plugins > Services > Service Caller，会出现如下界面：
注意：rqt查找所有插件本身可能需要一些时间。如果单击Plugins，但没有看到Services或任何其他选项，应该关闭rqt，在终端中输入命令 rqt --force-discover 。
点击Service下拉列表左侧的刷新按钮，以确保turturlesim节点的所有服务都可用：
点击Service下拉列表查看turtlesim的服务，并选择/spawn服务。
5.1 使用spawn服务
通过/spawn服务可以在turtlesim窗口中，创建另一只小海龟。通过双击Expression列中的空单引号，为新生成的小海龟指定一个唯一的名字，就像turtle2一样。 可以看到，这个表达式对应于name value，其类型为string。输入小海龟生成的坐标，如x = 1.0和y = 1.0。
注意：如果试图生成一个与现有海龟同名的新海龟，就像turtle1，会在运行turtlesim_node的终端中得到一个错误消息:
[ERROR] [turtlesim]: A turtle named [turtle1] already exists
要生成turtle2，必须通过单击rqt窗口右上角的call按钮来调用该服务：
点击之后，可以看到一个新的海龟在x和y输入的坐标处生成。
如果刷新rqt中的服务列表，还会看到现在除了/turtle1/....之外，还有与新的turtle相关的服务：/turtle2/…。
5.2 使用set_pen服务
使用/set_pen服务设置turtle1的钢笔属性:
其中，r、g和b的值(介于0和255之间)将设置turtle1的钢笔的颜色，宽度设置线的粗细。要让turtle1绘制一条明显的红线，将r的值改为255，宽度的值改为5。不要忘记在更新值之后调用服务。此时返回到运行turtle_teleop_node的终端并按下方向键，将看到turtle1的钢笔发生了变化。
此时，没有办法移动turtle2，可以将turtle1的cmd_vel重映射到turtle2中。
6.重映射
打开一个新终端，并运行：
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=turtle2/cmd_vel
在此终端处于活动状态时移动turtle2，在运行turtle_teleop_key的另一个终端处于活动状态时移动turtle1。
7.关闭turtlesim
在turtlesim_node终端下，通过ctrl+c终止模拟。在teleop终端下，输入q来停止。
8.总结
通过turlesim来体会ROS2的工作过程，理解ROS2中的基本元素。
如果给您带来帮助，希望能给点个关注，以后还会陆续更新有关机器人的内容，点个关注不迷路~欢迎大家一起交流学习。
都看到这了，点个推荐再走吧~
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