以下在虚拟机中完成的（ubuntu12.04-amd64-ros-exbot-h2-140520）。
进入catkin_ws，下载代码：
cd ~/catkin_ws/src/ git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
编译
cd ~/catkin_ws/ catkin_make --pkg rplidar_ros
插入USB接口的rplidar，测试端口：
exbot@ubuntu:~$ ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyUSB0
rplidar_ros/launch/rplidar.launch文件进行了端口号的配置，信息如下
(/home/exbot/catkin_ws/src/rplidar_ros)
<launch> <node name="rplidarNode" pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" output="screen"> <param name="serial_port" type="string" value="/dev/ttyUSB0"/> <param name="serial_baudrate" type="int" value="115200"/> <param name="frame_id" type="string" value="laser"/> <param name="inverted" type="bool" value="false"/> <param name="angle_compensate" type="bool" value="true"/> </node> </launch>
测试扫描数据点
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
数据显示结果
