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【1】确认调试器方案
将调试器插到电脑上，lsusb看一下：
Bus 003 Device 009: ID 1457:5118 First International Computer, Inc. OpenMoko Neo1973 Debug board (V2+)
dmesg看一下：
[ 1223.230752] usb 3-12: new full-speed USB device number 7 using xhci_hcd
[ 1223.364173] usb 3-12: New USB device found, idVendor=1457, idProduct=5118
[ 1223.364181] usb 3-12: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=0
[ 1223.364185] usb 3-12: Product: USB<=>JTAG&RS232
[ 1223.364188] usb 3-12: Manufacturer: www.100ask.net
[ 1223.366931] usb 3-12: Ignoring serial port reserved for JTAG
[ 1223.369248] ftdi_sio 3-12:1.1: FTDI USB Serial Device converter detected
[ 1223.369341] usb 3-12: Detected FT2232C
[ 1223.369349] usb 3-12: Number of endpoints 2
[ 1223.369356] usb 3-12: Endpoint 1 MaxPacketSize 64
[ 1223.369362] usb 3-12: Endpoint 2 MaxPacketSize 64
[ 1223.369369] usb 3-12: Setting MaxPacketSize 64
[ 1223.369636] usb 3-12: FTDI USB Serial Device converter now attached to ttyUSB0
OK，确认为FT2232C方案（实际上是FT2232D，两者类似），后面要根据这个配置OPENOCD。
【2】增加udev规则，以便使用普通用户权限操作我们的调试器。
插上openocd，dmesg看一下：
以root权限创建/etc/udev/rules.d/45-openjtag.rules（文件名可以换成别的），内容如下：
SYSFS{idProduct}=="5118", SYSFS{idVendor}=="1457", MODE="666", GROUP="plugdev"
添加规则文件后，重新插拔调试器生效。
【3】确认JTAG线序，并连接设备与调试器。以下是100ask.com的OPENJTAG线序。可能需要使用转接板或杜邦线连接设备和调试器，EB-SAM9G45需要使用自带的20pin-10pin转接板。
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信号名
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方向
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说 明
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Vref
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cpu->jtag
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接口电平参考电压。20pin中为1脚。ft2232不支持接口电平检测，实际中用3.3V接口电压的较多
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Vsupply
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cpu->jtag
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电源。20pin中为2脚
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nTRST
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jtag->cpu
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(可选项) TAP reset，低电平有效，用来复位目标板上的tap控制器，可以通过tms完成。在目标端应加适当的上拉电阻以防止误触发。
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TDI
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jtag->cpu
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测试数据输入
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TMS
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jtag->cpu
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测试模式选择
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TCK
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jtag->cpu
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测试时钟
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RTCK
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cpu->jtag
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(可选项)反馈测试时钟。由目标端反馈给jtag板的时钟信号，实现TCK的自适应。不使用时可以直接接地。
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TDO
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cpu->jtag
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测试数据输出
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nSRST
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Input/Output
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(可选项) system reset，与目标板上的系统复位信号相连。可以直接对目标系统复位，同时可以检测目标系统的复位情况。为了防止误触发，应在目标端加上适当的上拉电阻。
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JTAG引脚说明
【4】安装openocd。
【4.1】ubuntu 14.10的版本库中，openocd的当前版本是0.8。ubuntu 14.04中是0.7。
apt-get install openocd
【4.2】下载源码包安装
sourceforge页面：http://sourceforge.net/projects/openocd/
openocd-0.10.0正式版已经于2017.1.22发布
我下载的文件为openocd-0.8.0.tar.bz2，解压出来的文件为:
openocd-0.8.0:
aclocal.m4 config.sub Doxyfile.in missing NEWTAPS
AUTHORS config_subdir.m4 HACKING NEWS README
BUGS configure INSTALL NEWS-0.2.0 README.OSX
ChangeLog configure.ac install-sh NEWS-0.3.0 README.Windows
common.mk contrib jimtcl NEWS-0.4.0 src
compile COPYING ltmain.sh NEWS-0.5.0 tcl
config.guess depcomp Makefile.am NEWS-0.6.0 TODO
config.h.in doc Makefile.in NEWS-0.7.0 tools
安装依赖库：
apt-get install libusb-1.0-0-dev libftdi-dev
编译安装，这里安装到了/opt/openocd下
./configure --enable-ftdi --prefix=/opt/openocd make sudo mkdir /opt/openocd sudo chmod a+w opt/openocd make install
【4.3】通过git获取最新开发版：
git clone git://git.code.sf.net/p/openocd/code openocd-code
得到的文件为：
openocd-code: AUTHORS configure.ac jimtcl NEWS-0.6.0 src AUTHORS.ChangeLog contrib Makefile.am NEWS-0.7.0 tcl bootstrap COPYING NEWS NEWS-0.8.0 testing BUGS doc NEWS-0.2.0 NEWTAPS TODO ChangeLog Doxyfile.in NEWS-0.3.0 README tools common.mk guess-rev.sh NEWS-0.4.0 README.OSX uncrustify.cfg config_subdir.m4 HACKING NEWS-0.5.0 README.Windows
下载子模块，编译安装：
./bootstrap ./configure --enable-ftdi --prefix=/opt/openocd make sudo mkdir /opt/openocd sudo chmod a+w opt/openocd make install
【5】配置openocd
【5.1】接口部分，我这里的配置文件路径为 ~/.openocd/openjtag.cfg，内容如下：
#openocd 0.8中默认使用新的ftdi接口，如果希望使用旧的ft2232接口，需要在编译openocd时指定。 interface ftdi #通过描述来指定设备，应当和dmesg中的Product一致 #ftdi_device_desc "USB<=>JTAG&RS232" #通过PID VID指定调试器，比描述更准确些 ftdi_vid_pid 0x1457 0x5118 #如果有多个同样的调试器，还可以指定要使用的调试器序列号 #ftdi_serial #引脚定义，相当于旧版中的 ft2232_layout jtagkey ftdi_layout_init 0x0c08 0x0f1b ftdi_layout_signal nTRST -data 0x0100 -noe 0x0400 ftdi_layout_signal nSRST -data 0x0200 -noe 0x0800
此时可以尝试运行一下openocd，以检查连接和配置情况：
1.关闭设备电源，
2.链接设备、调试器、PC
3.打开设备电源（因为没有指定处理器，只能先打开设备以进行自动探测）
4.运行openocd：
openocd -f ~/.openocd/openjtag.cfg -c jtag_rclk 3000
该命令中， -f 指定配置文件，可以如 -f a.cfg -f b.cfg指定多个配置文件；
-c 执行一条命令，这里是处理器不支持RCLK时，调试器使用的时钟。
openocd的打印如下：
Open On-Chip Debugger 0.8.0 (2014-05-10-23:20) Licensed under GNU GPL v2 For bug reports, read http://openocd.sourceforge.net/doc/doxygen/bugs.html Info : only one transport option; autoselect 'jtag' RCLK - adaptive RCLK - adaptive Info : RCLK (adaptive clock speed) not supported - fallback to 3000 kHz Warn : There are no enabled taps. AUTO PROBING MIGHT NOT WORK!! Warn : AUTO auto0.tap - use "jtag newtap auto0 tap -expected-id 0x0792603f ..." Warn : AUTO auto0.tap - use "... -irlen 4" Warn : gdb services need one or more targets defined
这里自动探测出一个TAP（Test Access Ports，设备上的JTAG核心，一个芯片中可能有多个TAP）出来，expected-id与预计（如果openocd支持该处理器，可以翻阅配置文件，否则请翻看datasheet等）的相同，这证明JTAG接口是连接和配置正确的。
如果是类似这样的打印，请检查JTAG线序、openocd配置的接口定义、目标板电源等：
Error: JTAG scan chain interrogation failed: all zeroes Error: Check JTAG interface, timings, target power, etc. Error: Trying to use configured scan chain anyway... Error: IR capture error at bit 0, saw 0x00 not 0x...3 Warn : Bypassing JTAG setup events due to errors Warn : gdb services need one or more targets defined
我之前遇到的情况是线序和ftdi_layout都不对……
【5.2】处理器部分。
openocd 0.8已经支持sam9g45,配置文件为 target/at91sam9g45.cfg，该文件引用了同目录下的at91sam9.cfg。整理后内容如下：
#尝试使用设备提供的调试时钟(RTCK引脚)，失败则使用指定的频率（单位KHZ） adapter_khz 3
#复位配置 reset_config trst_and_srst separate trst_push_pull srst_open_drain adapter_nsrst_delay 300 jtag_ntrst_delay 200 #给即将添加的TAP配置起个名字 set _CHIPNAME at91sam9g45 #芯片TAP的识别ID，整个AT91SAM9系列都是用这个TAP ID set _CPUTAPID 0x0792603f #小端存储 set _ENDIAN little #以$_CHIPNAME为名，创建一个新的tap jtag newtap $_CHIPNAME cpu -irlen 4 -ircapture 0x1 -irmask 0xf -expected-id $_CPUTAPID #目标处理器定义 set _TARGETNAME $_CHIPNAME.cpu target create $_TARGETNAME arm926ejs -endian $_ENDIAN -chain-position $_TARGETNAME -variant arm926ejs # 处理器内建SRAM $_TARGETNAME configure -work-area-phys 0x00300000 -work-area-size 0x200000 -work-area-backup 1
尝试运行openocd：
1.关闭设备电源，
2.链接设备、调试器、PC
3.打开设备电源
4.运行openocd：
openocd -f ~/.openocd/openjtag.cfg -f target/at91sam9g45.cfg
target/at91sam9g45.cfg实际上在/usr/share/openocd/scripts/中，这里使用默认的搜索路径。
openocd的打印如下：
Info : only one transport option; autoselect 'jtag' RCLK - adaptive trst_and_srst separate srst_gates_jtag trst_push_pull srst_open_drain connect_deassert_srst adapter_nsrst_delay: 300 jtag_ntrst_delay: 200 adapter speed: 3 kHz 1 Info : clock speed 3 kHz Info : JTAG tap: at91sam9g45.cpu tap/device found: 0x0792603f (mfg: 0x01f, part: 0x7926, ver: 0x0) Info : Embedded ICE version 6 Info : at91sam9g45.cpu: hardware has 2 breakpoint/watchpoint units
获得了ICE版本号，没有报错。
5.保持openocd运行，给设备重新上电。openocd在设备上电后，打印如下：
Error: invalid mode value encountered 0 target state: halted target halted in Thumb state due to debug-request, current mode: Thread cpsr: 0x00000020 pc: 0xffffffee MMU: disabled, D-Cache: disabled, I-Cache: disabled
如果在设备断电的情况下启动openocd，打印的结果如5.1中所述。此时给设备上电，openocd也会打印上面的信息，同样可以证明工作正常（有调试器的情况下上电，停在最初的状态下）。
【5.3】板子部分。这部分可以定义板载的外设（如NAND）、设定一些事件发生（如CPU复位）后执行的动作等。
nand的设置：
set _NANDNAME $_TARGETNAME.nand nand device $_NANDNAME at91sam9 $_TARGETNAME 0x40000000 0xFFFFE800
【5.4】telnet监听端口设置。
#telnet的监听端口，默认4444.可以通过telnet执行jtag指令，openocd文档中有jtag指令的解释。 #telnet_port 4444
【5.5】gdb监听端口设置。
#gdbsever的TCP/IP监听端口，默认3333.设定为disable，关闭gdbserver；pipe为标准输入输出，也就是管道 #gdb_port 3333
【6】nand操作
首先打开一个终端，链接openocd的telnet
telnet 127.0.0.1 4444
在telnet中，将设备复位并立刻停止运行，探查nand。reset;halt需要写在一起，以保证mmu是关闭的，否则nand probe可能会返回 Address translation failure
reset;halt nand probe 0
读写nand
nand dump 0 ~/uboot_old.bin 0 0x40000 nand erase 0 0 0x40000 nand write 0 ~/uboot_new.bin 0
【】SWD
transport select swd 需要写在 interface ftdi 后，否则会提示
Error: Debug adapter doesn't support any transports?
0.8版本中会做如下提示，也许只能支持特定的interface。
Info : only one transport option; autoselect 'jtag' Error: session's transport is already selected.
0.9-dev版本中，会提示：
Info : FTDI SWD mode enabled
swd
Error: SWD mode is active but SWD_EN signal is not defined
in procedure 'init'
接下来需要设置引脚上的信号，以后再研究。