FAST特征点：
http://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46898007
BRIEF特征描述子：
http://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46910259
ORB：
ORB是一种结合FAST和BRIEF，并引入旋转不变性的一种特征点和描述子。
http://blog.csdn.net/hujingshuang/article/details/46984411
http://doc.okbase.net/ronny/archive/111309.html