常用指令：
1、rospack
查找某个pkg的地址
$rospack find package_name
列出本地所有pkg
$rospack list
2、roscd
跳转到某个pkg路径下
$roscd package_name
3、rosls
列举某个pkg下的文件信息
$rosls package_name
4、rosed（相当于vi）
编辑pkg中的文件
$rosed package_name file_name
5、catkin_create_pkg
创建一个pkg
$catkin_create_pkg <pkg_name> [deps]
6、rosdep(一般是用于github中clone下来的代码)
安装某个pkg所需要的依赖
$rosdep install [pkg_name]
基础指令：
1、ROS节点：（Node）
| 说明 | 命令 |
| 运行节点： | rosrun package_name node_name |
| 查看活动节点列表： | rosnode list |
| 检索节点相关信息： | rosnode info node_name |
2、ROS主题：（Topics）
| 说明 | 命令 |
| 列出活动主题： | rostopic list |
| 订阅并输出主题内容： | rostopic echo/topic |
| 显示主题相关信息： | rostopic info/topic |
3、ROS消息：（Messages）
| 说明 | 命令 |
| 查看主题类型： | rostopic type/topic |
| 发布一个消息到主题： | rostopic pub/topic type args |
4、ROS服务（server）
| 说明 | 命令 |
| 显示活动的服务信息 | rosservice list |
| 显示指定服务的信息 | rosservice info [服务名称] |
| 显示服务类型 | rosservice type [服务名称] |
| 查找指定服务类型的服务 | rosservice find [服务类型] |
| 显示ROSRPC URI服务 | rosservice uri [服务名称] |
| 显示服务参数 | rosservice args [服务名称] |
| 用输入的参数请求服务 | rosservice call [服务名称] [参数] |
5、消息动态图：
| 说明 | 命令 |
| 消息动态图 | rosrun rqt_graph rqt_graph |