齐次坐标

4x4矩阵乘以4维向量

4x4矩阵 前3列表表示xyz轴，第4列表示平移。之所以有第4列，是希望平移、旋转、缩放都可以用矩阵表示，这样所有变换都可以合成一个变换矩阵。旋转和缩放可以用3x3矩阵表示，但是平移不可以，所以引入第4列

4维向量，因为矩阵引入第4列，所以向量也引入第4个值。但作为向量使用时平移对向量没有意义，所以第4个值为0；作为点时，点受平移影响所以值为1