ROS: Robot Operating System

　　ROS = 通信机制 + 开发工具 + 应用功能 + 生态系统

Linux

　　sudo 提升管理员权限

　　tab 补全命令

Linux下载源

CTRL + ALT + T 打开一个终端

pwd // 当前目录的路径
cd /home/ //进入home目录

cd hcx // 进入hcx目录
cd .. // 进入上一级目录

mkdir test_folder // 创建test_folder文件夹
ls // 查看当前目录的文件

touch test_file // 新建test_file文件，类似记事本
mv test_file  /home/hcx   // 剪切文件

cp test_file  test_folder // 复制文件test_file到test_folder

rm test_file  //删除文件
rm -r test_folder // 删除目录

sudo // 提升当前用户的权限
sudo apt-get update //更新软件源的列表

CTRL + C //暂停执行

sudo apt-get install g++ //安装g++
g++ --version //查看版本号

sudo apt-get install python
python --version

g++ -o test test.cpp //编译.cpp文件
./test //运行

ROS安装

CTRL + shift + V //粘贴
CTRL + shift + C //复制

roscore // 运行ros

海归仿真器

注意：要开3个终端。

ROS开发工具

应用功能

ROS生态系统

文件系统

 rqt_graph  // 显示系统计算图的工具

rosnode  // 节点
rosnode list  // 列出所有节点列表
rosnode info // 查看所有信息


rostopic // 话题
rostopic list // 话题列表
rostopic pub 

// 默认定义
    // 长度：单位m
    // 角度：弧度arc

rosmsg show

rosservice list

rosservice call 

rosbag play cmd_record.bag

View Code

virtual-machine:~$ mkdir catkin_ws
virtual-machine:~$ cd catkin_ws/
virtual-machine:~/catkin_ws$ mkdir src
virtual-machine:~/catkin_ws$ ls
virtual-machine:~/catkin_ws$ cd src
virtual-machine:~/catkin_ws/src$ catkin_init_workspace

virtual-machine:~/catkin_ws/src$ cd ..
virtual-machine:~/catkin_ws$ pwd
/home/xieyi/catkin_ws
virtual-machine:~/catkin_ws$ catkin_make //编译
catkin_make install

virtual-machine:~/catkin_ws$ source devel/setup.bash  // 设置环境变量

virtual-machine:~/catkin_ws$ echo $ROS_PACKAGE_PATH  // 检查环境变量设置

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