1 source ./devel/setup.bash 使环境变量生效 2 rospack find [package_name] 查找功能包路径 3 sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 安装ros软件 4 roscd [locationname[/subdir]] 通过功能包名字进入,将路径切换之功能包下 5 cat package.xml 查看.xml文件内容 6 rosls [locationname[/subdir]] 通过功能包名字进入,查看功能包内的文件组成 7 roscd log ROS登录日志文件夹 8 pwd 显示当前路径 9 mkdir -p ~/catkin_ws/src 工作环境及功能包建立、编译 10 cd ~/catkin_ws/ 11 catkin_make 12 source devel/setup.bash 13 echo $ROS_PACKAGE_PATH 14 cd ~/catkin_ws/src 15 catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3](std_msgs rospy roscpp) 16 cd ~/catkin_ws 17 catkin_make 18 . ~/catkin_ws/devel/setup.bash 19 rospack depends1 beginner_tutorials 查看依赖 20 rospack depends1 rospy 查看间接依赖(依赖自身的依赖) 21 rospack depends [package_name] 递归查看功能包所有的嵌套依赖 22 sudo chown -R <your_username> ~/.ros If roscore does not initialize and sends a message about lack of permissions,增加权限 23 rosnode list 节点列表查看 24 rosnode ping [node_name] 测试节点连接情况 25 rosnode info /node_name 查看节点具体信息 26 rosrun [package_name] [node_name] rosrun命令格式 27 rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle 重命名节点名称 28 rosnode cleanup 清除节点 29 rosrun rqt_graph rqt_graph 运行rqt节点,图形化显示节点关系 30 rosrun rqt_plot rqt_plot qt图形曲线绘制 31 rostopic -h 查看ROStopic子命令帮助 32 rostopic bw [rostopic_name] 显示话题带宽 33 rostopic echo [rostopic_name] 查看话题有没有发布出来及详细信息 34 rostopic hz [rostopic_name] 查看话题发布的频率 35 rostopic list 查看话题列表 36 rostopic pub [topic] [msg_type] [args] 发布话题/-1代表发布一次/-r 1 代表以1HZ频率连续发布 37 rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]' 38 rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, -1.8]' 39 rostopic type [rostopic_name] 显示话题类型 40 rosmsg show geometry_msgs/Twist 显示话题类型详细信息,geometry_msgs/Twist为话题类型 41 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 运行键盘turtle控制节点 42 source ./devel/setup.bash 使环境变量生效 43 gedit ~/.bashrc 打开配置文件 44 echo "source ~catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 将环境变量的配置脚本添加到终端的配置文件中 45 source ~/.bashrc 使修改的配置文件生效 46 ls -l /dev |grep ttyUSB 查看硬件usb端口 47 rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure 动态参数配置 48 rosrun rqt_console rqt_console 对日志进行可视化、过滤和分析 49 rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level 设置日志记录器的严重级别
50 alias oc='cd ~/opencv_ws && catkin_make' //在./bashrc中设置快捷键
51 ifconfig //查看本机IP
52 tar zxvf OpenNI-Linux-x64-2.2-0118.tgz //解压命令1
53unzip OpenNI-Linux-x64-2.3.zip //解压命令2
54 locate boost_system //寻找本地文件