python-pcl安装和使用
https://blog.csdn.net/joker_hapy/article/details/85006818
Ubuntu16.04下安装PCL及python-pcl
https://blog.csdn.net/Rinono/article/details/80070134
github
https://github.com/strawlab/python-pcl
附有一部分源代码教程
python中，python-pcl的数据类型与ros-pointcloud2数据类型的转化
https://www.programcreek.com/python/example/99841/sensor_msgs.msg.PointCloud2
所需要的import的头文件参见源代码链接！！！