CanOpen协议实现了物理层和数据链路层，OSI模型是完整的7层。
OSI模型网络七层包括物理层、数据链路层、网络层、传输层、会话层、表示层和应用层。
物理层：提供信息传输的物理连接通道，包括使用的光线、无线、双绞线等等。为上层提供一条物理传输通道服务。此层传输的数据单位：bit。
数据链路层：提供信息传输的抽象化的链路，包括数据链路的建立、拆除、数据的解析、校验、纠错、重发。为上层提供可靠、无差错的的数据传输服务。此层传输的数据：帧。
网络层：当设备之间是一对多、多对多的传输时，物理层不唯一，可以有多条路径可以传输时，例如Internet，一台用户电脑可以通多路由器接入到网络后，有许多路径可以到达目的电脑上（例如：百度服务器等）。此时，就需要网络层来建立一条网络路径，让信息进行传输，就是路由或者寻径。此层传输的数据：包？
传输层：负责数据通信的最高层，整个协议层的关键层。即负责数据的传输，又负责控制、。对上屏蔽网络层、数据链路层、物理层的传输细节，传输层要向会话层提供通信服务的可靠性，避免报文的出错、丢失、延迟时间紊乱、重复、乱序等差错。对下做一些传输控制。典型的传输层协议：TCP。
会话层：负责在网络中的两节点之间建立、维持和终止通信。会话层的功能包括：建立通信链接，保持会话过程通信链接的畅通，同步两个节点之间的对话，决定通信是否被中断以及通信中断时决定从何处重新发送。
表示层：应用程序和网络之间的翻译官，在表示层，数据将按照网络能理解的方案进行格式化；这种格式化也因所使用网络的类型不同而不同。表示层管理数据的解密与加密，如系统口令的处理。例如：在Internet上查询你银行账户，使用的即是一种安全连接。你的账户数据在发送前被加密，在网络的另一端，表示层将对接收到的数据解密。除此之外，表示层协议还对图片、视频、文本等文件格式信息进行解码和编码，例如MPEG和JPEG。
应用层：负责对软件提供接口以使程序能使用网络服务。术语“应用层”并不是指运行在网络上的某个特别应用程序，应用层提供的服务包括文件传输、文件管理以及电子邮件的信息处理。