最近看人工萤火虫算法在路径规划中的应用，熟悉了一种建模方法，因此对这种建模方法在这里简要记录一下：
首先是二维空间中进行建模，对原来的基础坐标系进行变换，将原来的坐标系乘以一个线性变换矩阵，即可所要处理的问题转换到另外一个空间中进行计算，这种模型正好将起始点到终点作为横坐标，将原来的坐标系进行旋转一定的角度得到，这样做的好处是相当于处理的仍是二维的优化问题，使得解决问题变得十分容易。
在构建威胁代价时，使用的是，从目标点到终点分成各个不同的线段，求每个线段到各个威胁中心的距离，对其求和再适当平均一下，便是这个线段对于整个威胁源的代价。