比较实用的网址：
https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/84999787
1、按步骤进行安装
2、如果有问题，考虑对应的库有没有问题；
3、运行程序时，出现：Pangolin X11: Unable to retrieve framebuffer options 有问题；
解决方法：将源码目录Pangolin\src\display\device下的display_x11.cpp文件做如下修改，注释下面的两行代码即可：
1. staticint visual_attribs[] =
2. {
3. GLX_X_RENDERABLE , True,
4. GLX_DRAWABLE_TYPE , GLX_WINDOW_BIT,
5. GLX_RENDER_TYPE , GLX_RGBA_BIT,
6. GLX_X_VISUAL_TYPE , GLX_TRUE_COLOR,
7. GLX_RED_SIZE , 8,
8. GLX_GREEN_SIZE, 8,
9. GLX_BLUE_SIZE, 8,
10. GLX_ALPHA_SIZE, 8,
11. GLX_DEPTH_SIZE, 24,
12. GLX_STENCIL_SIZE, 8,
13. GLX_DOUBLEBUFFER , glx_doublebuffer ? True : False,
14. //注释这一行GLX_SAMPLE_BUFFERS , glx_sample_buffers,
15. //注释这一行 GLX_SAMPLES , glx_sample_buffers > 0 ? glx_samples : 0,
16. None
17.};
或查看网址：按照https://blog.csdn.net/tap880507/article/details/79683219 ；
4、修改后重新安装Pangolin 。
5、运行基本没有其他问题。