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python - 如何用 aruco 解释 rvecs

问题描述

我读过你的一些文章，它们对我了解计算机视觉的来龙去脉很有帮助。

我有一个关于视力问题的问题，我想咨询您是否可以回答我。我已经校准了我的相机，并使用 aruco 库尝试获取它们的位置：

    aruco_dict = aruco.Dictionary_get(aruco.DICT_6X6_250) ###
    parameters =  aruco.DetectorParameters_create()
    corners, ids, rejectedImgPoints = aruco.detectMarkers(img, aruco_dict, parameters=parameters)
    if ids is not None:
        ids = self.__filteringWithOurList(ids, corners)
    localPositions = {}
    if ids is not None and len(ids.tolist()) > 0:
        rvec, tvec, object_points = aruco.estimatePoseSingleMarkers(corners, markerLength, self.camera_matrix, self.dist_coeffs)

我的问题与最后一行有关：tvec（平移向量）我得到了它，它给了我关于 aruco 相对于相机的位置 X、Y、Z 的良好结果，但是我使用 rvec不清楚我得到了什么。

我想获得的是相对于相机的导航角（俯仰角、滚动角和偏航角），但我不明白那里的结果。我知道它是以弧度为单位的，所以我已经将它转换为度数，但我仍然无法解释它。

它给了我什么样的旋转？我如何解释它？

非常感谢

标签： pythonopencvaruco

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