matlab - MATLAB:Peter Corke Robotic Code plot 命令失败
问题描述
我正在尝试创建用于绘制机器人的代码。我正在使用 Peter Corke Robotic 工具箱。到目前为止,这似乎相当简单,直到我开始努力简单地绘制一个机器人。
我目前的代码如下:
%Theta Inputs
T1= 45;
T2= 60;
T3= 40;
T4= 45;
T5= 90;
T6= 50;
T7= 45;
%Input Conversion
T1 = T1*pi/180;
T2 = T2*pi/180;
T3 = T3*pi/180;
T4 = T4*pi/180;
T5 = T5*pi/180;
T6 = T6*pi/180;
T7 = T7*pi/180;
T = [T1,T2,T3,T4,T5,T6,T7];
LL = Link([0,0,0,0]);
LL(2) = Link([0,0,69,pi/2]);
LL(3) = Link([0,364.35,0,-pi/2]);
LL(4) = Link([0,0,69,pi/2]);
LL(5) = Link([0,374.29,0,-pi/2]);
LL(6) = Link([0,0,10,pi/2]);
LL(7) = Link([0,229.525,0,-pi/2]);
%DH table
R7 = SerialLink(LL)
R7.name = 'BAXTER'
%Plot
R = R7.plot(T)
命令窗口为我提供了我正在寻找的表格,但因为输出太多而对我大喊大叫。该情节也不会生成。
BAXTER (7 axis, RRRRRRR, stdDH, fastRNE)
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
| j | theta | d | a | alpha | offset |
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
| 1| q1| 0| 0| 0| 0|
| 2| q2| 0| 69| 1.5708| 0|
| 3| q3| 364.35| 0| -1.5708| 0|
| 4| q4| 0| 69| 1.5708| 0|
| 5| q5| 374.29| 0| -1.5708| 0|
| 6| q6| 0| 10| 1.5708| 0|
| 7| q7| 229.525| 0| -1.5708| 0|
+---+-----------+-----------+-----------+-----------+-----------+
grav = 0 base = 1 0 0 0 tool = 1 0 0 0
0 0 1 0 0 0 1 0 0
9.81 0 0 1 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1
Error using SerialLink/plot
Too many output arguments.
Error in SevDOF (line 30)
R = R7.plot(T)
解决方案
阅读pdf帮助文档,据说
SerialLink.plot
图形显示和动画
R.plot(q, options) 显示基于运动学的机器人图形动画
所以看起来这个函数没有输出参数。我建议替换
R = R7.plot(T)
为R7.plot(T)
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