python - 不同的预定义 ArUco 字典之间有哪些优点/缺点？

Question

我想使用 ArUco 标记来检测对象并使用预定义的字典。

我只需要少量不同的标记。关于 10. 我现在想知道不同预定义字典之间的优缺点是什么。

字典的标记数量和位大小不同。

到目前为止我的想法：

• 具有较少数量的标记会减小标记间距离，从而降低标记 ID 分类错误的机会。但是，可用的唯一标记的最大数量较低。

• 如果标记在捕获的图像中的像素尺寸较小（标记在图像中打印得较小/较远），则具有较低的位大小有助于更好地识别标记。但是，可用的唯一标记的最大数量较低。

到目前为止，我的思考过程是否正确？我错过了什么吗？

所以对我来说，只需要 10 个不同的标记，我可能应该坚持DICT_4X4_50字典来获得最佳的标记检测结果？！

或者用更少的标记创建我自己的字典来增加标记间的距离会更好吗？

标签： pythonopencvaruco

Answer 1

我是主要的 ArUco 开发人员。我个人推荐 ARUCO_MIP_36h12 字典的前 10 个标记。除非您以极低的分辨率工作，否则使用 4x4 或 3x3 等小标记并没有真正的改进。这是因为库在内部将检测到的标记缩小到一个小尺寸（大约 50x50 位，无论其在实际图像中的尺寸如何），并且在此分辨率下分析代码。

ArUco 库的完整解释管道在最新论文 https://www.researchgate.net/publication/325787310_Speeded_Up_Detection_of_Squared_Fiducial_Markers第3.2 节中进行了描述。此外，您可以在 https://docs.google.com/document/d/1QU9KoBtjSM2kF6ITOjQ76xqL7H0TEtXriJX5kwi9Kgc的文档中获得更多信息