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ios - DJI 虚拟摇杆控制未正确应用

问题描述

我正在构建一个无人机应用程序，它将发送室内飞行的飞行命令。我正在实现此处描述的 DJI Mobile SDK 的虚拟摇杆。

在尝试了此处找到的 DJI 模拟器教程后，我为我的应用程序实现了一个精简的非模拟版本。当我在户外测试我的应用程序时，控件始终如一且正确地工作。

但是，当我进入室内时，无论发送什么命令，无人机都只执行 1 个动作：无人机向左后螺旋桨的方向飞行。即使命令只是转动无人机，无人机也会一直朝这个方向飞行。

任何想法可能会发生什么？我不确定要发布什么代码，因为我的代码在户外工作。

更新#1

这是我的飞行控制器设置（在 Swift 中实现）：

self.flightController = (DJISDKManager.product() as? DJIAircraft)?.flightController

self.flightController?.rollPitchControlMode = DJIVirtualStickRollPitchControlMode.velocity
self.flightController?.yawControlMode = DJIVirtualStickYawControlMode.angle
self.flightController?.rollPitchCoordinateSystem = DJIVirtualStickFlightCoordinateSystem.body

更新#2

更改偏航的代码（带有一些硬编码的数字）。基本上是用来让无人机完全掉头的。

private var turnTime = 0
private var turnTimer: Timer? = nil

func turn() {
    self.turnTimer = Timer.scheduledTimer(timeInterval: 0.2, target: self, selector: (#selector(turnDroneCommand)), userInfo: nil, repeats: true)
}

@objc func turnDroneCommand() {
    self.turnTime += 1

    let data = DJIVirtualStickFlightControlData(pitch: 0, roll: 0, yaw: Float(180), verticalThrottle: 0)

    self.flightController.send(data, withCompletion: { (error) in
        if error != nil {
            // Fire custom error callback
        }
    })

    if self.turnTime >= 7 {
        self.turnTimer?.invalidate()
        self.turnTime = 0
        // Fire custom success callback
    }
}

我已经实现了一种几乎相同的方法来改变音高。如前所述，任何一个命令的当前结果都没有什么不同。

标签： iosdji-sdk

解决方案

在与 DJI 的开发人员进行了长时间的反复讨论后，我现在可以提供部分解决方案。

部分解决方案

如果您查看问题的更新 #2 中提供的代码，您会注意到以下几行：

self.turnTimer = Timer.scheduledTimer(timeInterval: 0.2, target: self, selector: (#selector(turnDroneCommand)), userInfo: nil, repeats: true)

和

self.turnTime += 1
...
if self.turnTime >= 7 {
    self.turnTimer?.invalidate()
    self.turnTime = 0
    // Fire custom success callback
}

timeInterval 参数设置为 0.2 秒。这意味着命令以 5Hz 的频率发送不到 2 秒。根据 DJI 的开发人员的说法，命令需要以 10Hz（或更高，但我尚未验证）的频率发送超过2秒。

突出问题

在执行虚拟摇杆命令之前，Matrice 100 (M100) 仍会向左后螺旋桨“漂移”。DJI 的开发人员似乎无法使用 M100，也无法自行测试。由于它似乎（基于非常非常有限的测试）是 M100 独有的问题，因此它可能不是 Mobile SDK 本身的问题。

我将此标记为答案，以防有人偶然发现另一台 DJI 无人机的“忽略命令”问题。如果找到了漂移的解决方案，我会相应地更新。

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