python - 如何从加速度计和陀螺仪计算速度？

Question

目前，我正在做一个需要计算某些步态参数的项目。

实验设置：我在每条腿的小腿（靠近脚踝）上放置了两个传感器。每个传感器由时间戳、加速度计、陀螺仪和内部频率为 100Hz 的四元数数据组成，将整个步行数据存储为逗号分隔的.txt文件。

现在在这里我想计算步幅，即两次连续脚跟撞击之间的距离（我可以使用陀螺仪数据找到脚跟撞击）。

额外参数：我有受试者的身高。传感器放置高度。

使用语言：Python

标签： pythonaccelerometervelocityquaternionsgyroscope

Answer 1

如果没有磁力计，计算步长是很困难的，因为您需要确保方向是已知的，这样您就可以在双重积分之前移除重力矢量。陀螺仪数据漂移太多，无法使用超过一分钟。你做过文献检索吗？您可能需要使用卡尔曼滤波器来计算位置。由于脚踝在步态期间旋转，您不能假设重力矢量在整个步态周期中相对于脚踝保持相同的位置。