robotics - 如何将两种不同类型的数据“融合”在一起以获得最终结果？

Question

我正在建造一个机器人（2 个动力轮和一个滚珠轴承）。问题是我似乎无法让它直行。我真的觉得这是不可能的，我已经尝试了好几个星期。

目前我能够依靠（两个电机的）旋转或陀螺仪读数（我还有两个陀螺仪，每个都靠近两个轮胎）

有没有办法可以将它们融合在一起，给我一个更准确的方法来确定我需要加速哪个电机？

我的电机接受 0-900 的值（尽管速度应该由我决定，而不是固定的）。此外，如果存在算法，我想要一些关于如果我让电机倒退我需要交换的方向。

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Answer 1

机器人不能直行的问题是因为两个电机的转速可能不同。例如，一个可能每秒完成 30 次旋转，而另一个可能完成 31 次。这可以使用轮式编码器轻松解决。使用它，您可以获得两个轮子的旋转差异，然后相应地改变电机速度。陀螺仪可以给你单位时间的角度误差，例如如果机器人在 2 秒后向左移动 5 度，那么右侧的电机速度将被降低。但是它需要减少多少并不是一个小问题，因为最终它是由于硬件错误而发生的。所以你可以做的是收集一些陀螺角度的数据，也许每秒 10 个读数，然后分析数据，找出你需要多少来降低一个电机的速度。