quaternions - 从不带磁力计的 6 轴 IMU 计算方向
问题描述
是否可以仅从加速度计和陀螺仪读数执行四元数/欧拉角计算？
我希望能够检测我使用 InvenSense ICM-20689（流行的 MPU-6050/6000 的 SPI 版本）设计和构建但没有磁力计的小型 pcb 的方向。我可以在下一个版本中加入磁力计，但如果没有它我不希望这样做，因为它会在可穿戴设备上花费宝贵的 PCB 空间，而我正试图将它做得非常小。我已经看到用于给出 3 个欧拉角中的 2 个的互补滤波器，其中没有使用磁力计，所以我想了解不使用磁力计的权衡是什么。
解决方案
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