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drake - 如何在汽车中创建新的演示？

问题描述

我正在尝试从drake/automotive/automotive_demo.cc. 作为第一步，我试图复制automotive_demo.cc并automotive_demo.py进入不同命名的文件（test.cc和test.py），然后运行bazel run automotive:test -- --num_simple_cars=1​​. 我修改automotive/BUILD.bazel并test.py考虑到新的依赖项。

问题是在 I 之后bazel run，模拟器窗口打开但没有汽车被渲染。最终它只是崩溃并出现以下错误：

[lcm-spy] ClassDiscoverer: java.lang.NoClassDefFoundError: apple/laf/AquaPopupMenuUI
[lcm-spy]                  jar: ../com_jidesoft_jide_oss/jide-oss-2.9.7.jar
[lcm-spy]                  class: com/jidesoft/plaf/aqua/AquaJidePopupMenuUI.class
...
[drake_visualizer] Qt WebEngine seems to be initialized from a plugin. Please set Qt::AA_ShareOpenGLContexts using QCoreApplication::setAttribute before constructing QGuiApplication.
...
[lcm-spy] LCM: Disabling IPV6 support
[lcm-spy] LCM: TTL set to zero, traffic will not leave localhost.
[lcm-spy] java.net.SocketException: Can't assign requested address

这是一个（未解决的）Github 问题，指出问题test是“自定义插件”。但如果automotive_demo可以工作，肯定有办法重现这种行为test吗？我还尝试grep了 ping QGuiApplication 并且只找到了一系列二进制文件，所以我不知道如何按照错误消息的建议进行操作。

标签： drake

解决方案

不幸的是，在 Mac 上尝试您的步骤时，我无法重现您的特定错误。我不认为将test目标名称作为目标名称会导致问题（至少我没有遇到问题）。

请确保：

  1. 你能跑bazel run automotive:demo -- --num_simple_car=1吗？
  2. 重命名automotive_demo.*为之后test.*，在您的BAZEL.build,test.py文件中正确映射以下内容：demo->test和automotive_demo-> test_cc（或您选择的任何唯一名称）？

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