c++ - 如何修改 PCL 体素网格实现？

Question

我想把一个 3D 点云变成一个简单的 2D 占用网格。在我当前的实现中，我首先将体素网格应用于点云，然后手动迭代体素化云中的所有点以填充我的网格。有没有办法让我在体素化网格时生成我的 2D 占用网格？

标签： c++rospoint-cloud-librarypoint-clouds

Answer 1

您可能可以创建一个新类，派生自pcl::VoxelGrid（参见此处），并实现您的自定义applyFilter，这将影响基类中的那个。这将允许您使用相同的实用程序函数和代码，并引入您的新行为。