math - 从相对位置获取像素位置到相机

Question

我正在寻找一种方法来查找相机拍摄的图像中某个点的 (x, y) 像素位置。我知道物体的物理位置（距离 - 宽度、高度和深度）、图像的分辨率以及可能的焦距（也许我还可以获得其他一些相机参数 - 但我想要尽可能少的信息）。

如果我不清楚我想要一个公式/算法/程序从（宽度，高度，深度）映射到（x_pixel_position_in_image，y_pixe_position_in_image） - 将物理坐标与像素坐标连接起来。

非常感谢你。

标签： mathcameracomputer-visioncamera-calibration

Answer 1

如果您查看下面链接的图表，使用相机对 3d 点的透视投影取决于两个主要信息来源。

图表

相机参数（Intrinsics）和相机在固定世界坐标中的位置（Extrinsics）。由于要在相机坐标系中投影点，因此可以假设世界坐标与相机重合。因此，外在矩阵 [R|t] 可以表示为，

R = 眼睛（3）；和 t = [0; 0; 0]。

因此，您只需要知道相机参数（焦距和光学中心位置）。您可以在此处阅读有关此内容的更多信息。