ros - 如何查看所有当前使用的包？

Question

我实现了一个依赖于其他一些包的 ros 包。
这些包依赖于更多的包等等......

在我的包中构建和运行节点时，如何找出实际使用了哪些包？
（除了手动查看所有的 package.xml 文件，因为在很多情况下，一些包被列在那里但已经被弃用并且不再实际使用）

所以我正在寻找可以列出所有实际包依赖项的工具/命令/脚本之类的东西。

标签： ros

Answer 1

我认为您可以使用rospack. 要查看包所依赖的所有内容（包括依赖项的依赖项）而不重复，只需执行

rospack depends my_package

您可以使用缩进对其进行格式化以查看每个包的所有依赖链（如果多个包共享相同的依赖项，则将包括跨链的重复项）：

rospack depends-indent my_package

如果你只想知道你的包的直接依赖关系，你可以这样做：

rospack depends1 my_package

我不确定是否解决了您认为它不应该识别已弃用的依赖项的问题，但是如果包仍在 package.xml 中明确指定依赖项，系统如何知道这不是真正的依赖项？最好让这些 package.xml 文件保持最新。