python - 带约束的运动链中关节的欧拉角

Question

我想找到允许从左侧图像转换到右侧图像的欧拉角（见下文）。关节A和B有一组约束：

• 由角度给出的局部坐标系 XYZ [0, 0, 20]（其他关节可能有不同的坐标系）。我认为这总是相对于原点（我从 .amc 和 .asf 文件中读取）
• 方向D和长度L；
• 有些关节只允许在一个或两个轴上进行变换；
• 点A和B是运动链的一部分。

问题：

• 如何计算允许转换的旋转矩阵，A考虑A'到它们的局部坐标系和旋转约束？

请注意，我不是在寻找逆运动学算法，因为我已经有了两个段之间的关节角度。我无法理解如何处理旋转限制、局部坐标系和方向。

标签： pythonopenglrotational-matriceskinematicsinverse-kinematics