mobile-robot-toolkit - 机器人导航期间环境变化的 MRPT 方法是什么?
问题描述
关于 MRPT 项目中的 2D SLAM 库(如使用 2D LiDAR 的 rbpf-slam 和 icp-slam 库),当环境变化或人们在机器人周围走动时会发生什么?图书馆检测到这些环境变化并消除它们?或者在导航期间将更改应用到地图中?或者它们被简单地视为位置计算中的错误来源?
解决方案
如果您的问题范围仅是 SLAM 本身:是的,更改会在发生时集成到地图中。
发生这种情况的方式取决于度量地图类型:对于点云,您最终会看到动态对象移动的许多“嘈杂”区域。对于占用网格,如果将给定区域检测为“空闲”的观测值多于“占用”,则最终将其标记为“空闲”(反之亦然)。
显然,在映射过程中拥有许多动态对象可能会降低 SLAM 期间的定位质量,从而降低地图本身的质量。
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