matrix - Pepper 机器人：“LandmarkDetection”基于哪个身体框架？

Question

标签： matrixcameracoordinatescoordinate-transformationpepper

Answer 1

地标检测是用其顶部摄像头检测 NAOMarks。该文档解释说，您在事件值中获得了“形状信息”，例如：

ShapeInfo = [ 1, alpha, beta, sizeX, sizeY, heading]

alpha 和 beta 代表 Naomark 在摄像机角度方面的位置

sizeX 和 sizeY 是相机角度中标记的大小

航向角描述了 Naomark 如何相对于机器人的头部围绕垂直轴定向。

然后代码调用 getTransform，它将为您提供相机的方向，因此您可以将检测到的标记角度与机器人前方的实际方向（X、Y、Z）相关联（成为机器人框架）。

如果需要，标记在这里：http: //doc.aldebaran.com/2-5/naoqi/vision/allandmarkdetection.html