dji-sdk - Onboard SDK 的俯仰角似乎随着速度而减小

Question

我正在从板载 SDK 中读取音高和速度，并注意到一个令人惊讶的模式。今天我测试了南北飞腿，每次将球场推到最大并保持在那里直到到达我的比赛区域的另一端，当我释放控制时，旋转并重复......附图显示了球场角度和速度。我不明白的是为什么俯仰角似乎随着速度的增加而缓和？这是加速破坏俯仰角的伪影还是随着速度的增加矩阵实际上变浅了俯仰角？

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Answer 1

俯仰角将与加速度测量值更相关，而不是与速度相关。这是因为随着无人机的速度向飞行计算机的要求增加，加速度在减小，直到最终达到零，这意味着速度是恒定的。然而，在现实世界中，由于空气阻力和其他因素，俯仰角被保持在足以抵消空气阻力以防止减速的水平，因此您也可以在图表中看到俯仰角水平。尝试绘制俯仰与加速度的关系图，但请注意，对于 IMU，恒速下的加速度实际上为零。