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c++ - 如何从 OpenCV C++ 中的 HoughLines 函数输出中绘制所需的线？

问题描述

语境 ：

本讲座的第 8 页说 OpenCV HoughLines函数返回一个 N x 2 线参数rho和theta数组，该数组存储在名为lines的数组中。

然后为了从这些角度实际创建线，我们有一些公式，稍后我们使用线函数。这些公式在下面的代码中进行了解释。

代码 ：

    //Assuming we start our program with the Input Image as shown below.
    //This array will be used for storing rho and theta as N x 2 array

    vector<Vec2f> lines; 

    //The input bw_roi is a canny image with detected edges
    HoughLines(bw_roi, lines, 1, CV_PI/180, 70, 0, 0); '

    //These formulae below do the line estimation based on rho and theta

    for( size_t i = 0; i < lines.size(); i++ )
    {
        float rho = lines[i][0], theta = lines[i][1];
        Point2d pt1, pt2;
        double m;
        double a = cos(theta), b = sin(theta);
        double x0 = a*rho, y0 = b*rho;

        //When we use 1000 below we get Observation 1 output. 
        //But if we use 200, we get Observation 2 output.

        pt1.x = cvRound(x0 + 1000*(-b)); 
        pt1.y = cvRound(y0 + 1000*(a));
        pt2.x = cvRound(x0 - 1000*(-b));
        pt2.y = cvRound(y0 - 1000*(a));

        //This line function is independent of HoughLines function    
        //and is used for drawing any type of line in OpenCV

        line(frame, pt1, pt2, Scalar(0,0,255), 3, LINE_AA);
     }

输入图像：

在此处输入图像描述

观察1：

在此处输入图像描述

观察 2：

在此处输入图像描述

问题：

在上面显示的代码中，如果我们将数字与 a、-a、b 和 -b 相乘，我们会得到不同长度的行。当我乘以 200 而不是 1000（导致观察 1）时，得到了观察 2。

有关更多信息，请参阅上面显示的代码第 18 行和第 19 行中的注释。

问题：

当我们从 HoughLines 输出中绘制线条时，我们如何控制线条的起点和终点？

例如，我希望观察 2 中的右车道（从左上角指向右下角的红线）从屏幕的右下角开始并指向屏幕的左上角（就像左车道的镜像）。

标签： c++opencvlinedrawhoughlines

解决方案

给定

a = cos(theta)
b = sin(theta)

x0 = a * rho
y0 = b * rho

(rho, theta)您可以为位于由as定义的线上的所有点编写公式

x = x0 - c * b
y = y0 + c * a

其中c是与参考点的距离（与通过原点的垂线相交）。

在你的情况下，你已经用c = 1000和评估了它，c = -1000得到了两个点来画一条线。

您可以将它们重写为

c = (x0 - x) / b
c = (y - y0) / a

然后使用替换计算水平和垂直截距：

x = x0 - ((y - y0) / a) * b

或者

y = y0 + ((x0 - x) / b) * a

注意：a当orb为 0时，请注意正确处理情况。

假设您有一张 800x600 的图像（为了保持数字简单）。我们可以将图像的底部边缘定义为 line y = 599。x使用上述公式计算线截取位置的值。

  • 如果截点在图像 ( 0 <= x < 800) 中，那么这就是您的起点。
  • 如果它在左侧 ( x < 0)，则找到带有线的截距以x = 0用作起点。
  • 如果它在右边 ( x >= 800)，找到带有线的截距x = 799作为起点。

然后使用类似的技术找到能够画线的第二个点。

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