object-recognition - 在预加载的点云上重新定位智能手机
问题描述
作为一个新手，我需要一个如何解决以下问题的建议。比如说，通过摄影测量，我获得了我房间部分的点云。然后我把这个点云上传到安卓手机上，我希望它能够实时跟踪它相对于这个点云的相机姿态。
据我所知，不同的相机（简单的相机或另一个手机相机VS我的手机相机）可能会出现问题，这会影响本地化的定位，对吧？
实际上，它应该是一个 AR 应用程序，所以我尝试了现有的 SDK - vuforia、wikitude、placenote（还没有尝试过 arcore，因为我的设备很可能不支持它）。问题是他们都使用自己的云来提供服务，我不想依赖他们。理想情况下，它是我自己的 PC，我在其中执行 3D 重建并从我的手机下载点云。
- 我的手机需要 SLAM（IMU 融合）或 VIO，不是吗？库中是否有任何现成的实现，如 ARtoolKit 或 PCL？任何现有的 SLAM 是否会赶上地图，用其他算法重建，还是我应该使用一个且唯一的 SLAM 来进行映射和定位？
因此，主要问题是如何在不使用第三方服务器的情况下完成 arcore 和 vuforia 所做的一切。（我怀疑答案是使用 vuforia 和其他 SDK 用于使用所有可用硬件的相同底层。）