python - 曲面上的 Aruco 标记姿态估计

Question

我假设来自 aruco 标记的姿势估计仅在它们被固定到平坦表面时才有效。将它们连接到略微弯曲的表面怎么样？有什么方法可以校正结果姿势中的表面曲率吗？

标签： pythonopencvaruco

Answer 1

是的，您应该能够使用 Aruco 板获得曲面的位姿估计，尽管它在物理上可能难以构建和测量。Aruco 板不需要是平面的；它们可以描述 3D 空间中标记的任何排列。因此，以下步骤应该有效：

• 将标记附加到曲面（如果曲面不可展开，这可能是一个挑战）。
• 计算或直接测量物理标记角在您首选的笛卡尔坐标系中的 3D 位置。
• 使用标记的 3D 角位置和 ID 定义 Aruco 板。
• 调整 Aruco 检测参数（至少是自适应阈值和多边形近似），以在标记边缘存在曲率和由于曲面引起的局部照明变化的情况下提供稳健的标记检测。
• 一旦标记检测可靠，使用estimatePoseBoard() 在相​​同的笛卡尔坐标系中获取棋盘的姿态估计，从而得到曲面。estimatePoseBoard() 在同时考虑所有可见标记的同时找到姿势的最佳拟合解决方案。

注意：我实际上还没有尝试过。