multicast - 具有多播和单播的 DDS 配置

Question

我仍在尝试了解 DDS 及其概念。我有一个配置，其中 2 台笔记本电脑运行基于 dds 的应用程序。我的环境不允许多播，所以我决定进行点对点连接（单播）。为了将两台笔记本电脑放在同一个网络中，我使用以太网电缆连接它们（不确定是否有必要）。

现在我没有更改 QoS 中的任何内容，即我没有为单播做任何设置。但现在我的应用程序正在相互通信。

问题 ：

1. 参与者是如何被发现的？多播？因为我没有为单播做任何设置。
2. 如果我想使用单播，是否有必要将它们置于一个网络下，即用以太网电缆连接？

编辑 ：

配置如下：

• 第一台笔记本电脑：Windows 操作系统：基于本机 DDS 的应用程序：发布者：不允许多播。
• 第二台笔记本电脑：Linux：基于 ROS2 的用户：多播没问题

标签： multicastdata-distribution-serviceros2unicast

Answer 1

开箱即用，DDS 需要支持多播和单播发现。匿名连接通过多播处理。如果您知道收件人的 IP 地址，您可以手动将这些地址配置到单播发现列表中（每个供应商都有自己的方式来命名/处理此列表）。

在大多数情况下，“我们的网络上不允许多播”意味着您的 IT 部门已在定义您的网络的结构的交换机（或多个交换机）上关闭了多播数据包转发。

但是，出厂时符合标准的 DDS 配置不了解此本地策略（怎么可能？）。如果您没有根据当地政策更改配置，DDS 参与者仍将尝试通过多播进行连接，因为您尚未将其关闭。

如果使用 DDS 的机器连接到同一个集线器或非托管交换机（此处定义为您的 IT 部门不关心或配置错误的交换机），并且网络拓扑不跨越托管交换机，并且他们使用默认配置，他们找到彼此，然后他们使用多播匿名发现。

弄清楚如何配置您的 DDS 实现，以添加需要通信的机器的单播 IP 地址。因为发现通常只需要在一个方向上（如果 A 发现 B，那么 B 确实发现了 A，假设 A 和 B 都没有配置为忽略另一个 [1]）。

一旦您配置了单播发现，您就可以配置为无组播。如果机器在 IP 跳跃网络（WiFi 等）上，除非 DDS 实现理解多路径，否则会很困难。与供应商交谈，看看是否是这种情况。

[1] 如果不是过度可配置，DDS 什么都不是。