drake - 逆运动轨迹上的速度级约束

Question

我有一个关于inverseKinTraj课堂的问题。它似乎会返回qsol，qdotsol并且qddotsol我想在时间步上添加速度约束。例如，我想添加A(q(t))*qdot(t) = Constant和(q(t+1)-q(t))/dt=qdot(t+1)。有什么方法可以对反向运动轨迹施加速度水平约束？

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Answer 1

inverseKinTraj不提供约束 API A(q(t)) * qdot(t) = constant。此外，inverseKinTraj假设轨迹是分段三次样条（即它具有连续的关节速度/加速度），因此我们不能进行反向欧拉积分(q(t+1) - q(t)) / dt = qdot(t+1)，它不会给出连续的关节速度/加速度。