computer-vision - 使用单个前置摄像头，如何过滤掉不在同一路径上、没有可见车道标记的汽车？

问题描述

我想使用单个前置摄像头计算与最近的路径车辆的碰撞时间。我已经检测到场景中的所有车辆并获得了它们的 2D 边界框。我需要过滤掉所有不在同一路径（或车道）上的汽车，然后将具有最大边界框的最近汽车作为我的目标车辆来计算碰撞时间。现在我的问题是没有清晰的车道标记，我不知道如何过滤掉不在同一车道上的汽车。我尝试过简单的方法，比如边界框包括相机中心点的汽车，是路径中的车辆，但这种假设非常幼稚，并且会产生很多误报。我们也没有相机校准。任何意见和建议将不胜感激。

请参见下面的示例：在此处输入图像描述

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