random - 旋转后的协方差矩阵

Question

我在使用无人机上的摄像头为移动目标开发卡尔曼滤波器时遇到了这个问题。问题是：

假设我有一个带有协方差矩阵 R1 的位置测量 p1。我还有另一个旋转，它是四元数 q 的形式。这个四元数有一个协方差矩阵 R2。那么我将 p1 旋转 q 后的协方差矩阵是什么？

我已经用谷歌搜索了很长时间，但只有当 q 是常数时才能找到解决方案。

标签： randomrotationcovariancequaternions

Answer 1

1. 您可以通过数字公式使用不确定性传播 https://en.wikipedia.org/wiki/Propagation_of_uncertainty

使用数值导数 (Jacobian)

2. 使用 MRPT 实施https://www.mrpt.org/
   ，如此处所述http://ingmec.ual.es/~jlblanco/papers/jlblanco2010geometry3D_t ​​echrep.pdf