computer-vision - 多视角立体软件推荐

我收集了一组由安装在移动机器人上的 4 个校准相机拍摄的相机图像，这些机器人在静态室外环境中移动。此外，我还从非常准确的 OxTS RT3000 惯性导航系统 (IMU + GPS) 获得信息。

我想将这些图像组合起来形成静态环境的 3d 模型（点云）。我知道有很多来自 Motion 应用程序的结构，但我想找到一些能够利用里程计和校准的软件/库，至少作为初始化，并产生密集的点云。（所有这些都是为了离线录制。）

有什么建议么？

标签： computer-visionrobotics

Agisoft Photoscan 可以满足您的需求。从他们的手册中：

PhotoScan 支持导入外部和内部相机方向参数。因此，如果该项目有可用的精确相机数据，则可以将它们与照片一起加载到 PhotoScan 中，用作 3D 重建工作的初始信息。

您可能需要对数据进行一些处理才能将其转换为受支持的格式，但这当然是可能的。您可能希望使用 OxTS IMU 的本地坐标输出从 lat/lon/alt 到 XYZ 并保存自己的转换。还要注意纠正外部参数 - IMU 导航框架和相机之间的旋转和平移。