ios - 从点云手动创建 ARReferenceObject

Question

我的想法是获取点云（例如 xyz 文件）并从中创建一个ARReferenceObject并使用它来进行对象检测。因此，与其先扫描对象并使用创建的对象引用，不如使用我自己的点云来使用 ARKit 2.0 进行对象检测。

Apple 文档中有一些rawFeaturePoints内容是ARPointCloud. 我看到ARPointCloud有一个名为的属性points，它是一个vector_float3数组，不幸的是它是只读的。我找不到手动创建的方法，所以我尝试了示例Scanning and Detecting 3D ObjectsARReferenceObject中的源代码。

我扫描了一个 3D 对象并导出了生成的.arobject文件，它是一个 zip 存档。打开包装后，我修补了trackingData.cv3dmap但放弃了。看起来像一种专有文件格式，我不太喜欢对格式进行逆向工程。

现在我的问题是是否有另一种解决方案来创建.arobject文件或ARReferenceObject从我自己的点云？或者也许有一种更好的方法来基于已经可用的点云进行对象检测。

标签： iosswiftobject-detectionarkitpoint-clouds

Answer 1

没有。

根据 WWDC18 的 Apple 工程师的说法，对象扫描不仅仅是特征点。ARReferenceObject公开一个特征点数组，以提供您可以可视化和推理的扫描结果的表示，但这只是 ARKit 保存在参考对象中并用于识别的数据的一部分。据苹果公开表示，这些数据和生成它的方法仍然是专有的。

ARReferenceObject（此外，创建文件和创建文件之间没有实际区别.arobject——后者本质上是前者的序列化二进制版本。）