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matlab - 如何在 Matlab 中创建动态约束

问题描述

我正在尝试解决具有动态约束的优化问题。这基本上是在创建车辆轨迹。最后三行按每个步骤的状态解释了多个约束。我想使用 for 循环创建这三行。我怎样才能做到这一点？ eval([ '...' num2str(i)]) = equation;不起作用。

代码如下：

%% MILP
% create opt.problem (max.)
prob = optimproblem('ObjectiveSense','maximize');

% creat variables
x = optimvar('x', sim_time_opt, 'lowerbound', 0);

% set objective function (last location)
prob.Objective = x(sim_time_opt,1);

% set constraints
% vmax
prob.Constraints.cons1 = ((x(1,1)-x0)/dt <= vmax);
prob.Constraints.cons2 = ((x(2,1) - x(1,1)) / dt <= vmax);
prob.Constraints.cons3 = ((x(3,1) - x(2,1)) / dt <= vmax);

标签： matlaboptimizationdynamicconstraints

解决方案

在 MATLAB 中，这是：

prob.Constraints.cons1 = ((x(1,1)-x0)/dt <= vmax);

与此相同：

name = 'cons1';
prob.Constraints.(name) = ((x(1,1)-x0)/dt <= vmax);

name例如，可以使用以下方法创建变量sprintf：

name = sprintf('cons%d',index);

（当然index是约束的数量，也许是循环索引。）

我不知道你想如何生成约束，但你应该尽量避免eval，因为它是一个安全隐患而且效率很低。

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