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raspberry-pi - 如何在树莓派 3 上安装 ROS（机器人操作系统）

问题描述

我将如何安装 ROS（机器人操作系统）。我想在我的树莓派 3 上安装 ROS。

标签： raspberry-piros

解决方案

ROS（机器人操作系统）安装在树莓派上

硬件要求

  1. 树莓派 2/3
  2. SD 卡 16 GB 至 32 GB
  3. 读卡器
  4. HDMI 显示器（可选）
  5. 键盘（可选）
  6. 鼠标（可选）

下载

下载 ROS 映像（Ubuntu 伴侣）

  1. 有许多图像列表项您需要选择一个

  2. https://downloads.ubiquityrobotics.com/pi.html

  3. 大约需要 1 GB 文件。下载完成后解压ROS镜像到文件夹

    下载 Win32DiskImager

  4. https://drive.google.com/file/d/1Bs2cClNa-LKqeoK8Kmcm-DWhFKsQw2dj/view?usp=sharing
  5. 下载完成后安装 Win32DiskImager
  6. 打开 Win32DiskImager

图像写入 SD 卡

  1. 将 SDCard 插入您的电脑
  2. 打开 Win32DiskImager
  3. 使用红色圆圈按钮设置图像路径
  4. 使用绿色圆圈选择 SD 卡
  5. 一切正常然后点击写入
  6. 这需要几分钟

启动ROS操作系统

  • 将 SD 卡插入树莓派
  • 充电
  • 用户名：ubuntu
  • 密码：ubuntu

测试活性氧

  • 按Ctrl+Alt+T打开终端

  • 打开终端

    $ rostopic 列表

输出

/battery_state
/cmd_vel
/diagnostics
/joint_states
/joy
/left_error
/motor_node/parameter_descriptions
/motor_node/parameter_updates
/right_error
/rosout
/rosout_agg
/statistics
/tf
/tf2_web_republisher/cancel
/tf2_web_republisher/feedback
/tf2_web_republisher/goal
/tf2_web_republisher/result
/tf2_web_republisher/status
/tf_static

感谢安装完成

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