c++ - 如何在 C++ 中从 Eigen MatrixXf 初始化点云

Question

所以我有一个输入：

double* in;

我要实现：

 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud;

使用我拥有的数组。

我弄清楚的方法是首先：

Eigen::Map<Eigen::Matrix<double,Eigen::Dynamic,Eigen::Dynamic,Eigen::ColMajor> > M(in,len,chl);
Eigen::MatrixXf Mf = M.cast <float> ();

但是，我被困在这里。我不知道如何用特征矩阵初始化点云。

我在想如果

pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf>::Ptr cloud_ar_p(pcl::PointCloud<Eigen::MatrixXf> (Mf));

作为可能奏效的第一步。

非常感谢任何提示和评论。我实际上被困了一段时间。

谢谢。

标签： c++templateseigenpoint-cloud-library