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python - ROS TurtleBot 2 激光扫描仪似乎可以扫描侧面

问题描述

我是 ROS 新手，我的任务是开发一种算法，只要他面前没有障碍物，它就可以让机器人向前移动，但它一直卡在我设置的障碍物中在他面前的凉亭模拟中。当我深入检查时，我发现我的机器人似乎扫描到侧面而不是前面。当我检查扫描仪激光的规格时，它说扫描的角度应该最大在 -90 度到 90 度之间，最好比那个小得多。因此，由于“硬件”问题，我似乎无法完成任务，但这对我来说似乎很奇怪。有人可以帮忙吗？

这是我的代码：

#!/usr/bin/python
#
# stopper.py
#
#  Created on:
#      Author:
#

import rospy
import math
from geometry_msgs.msg import Twist
from sensor_msgs.msg import LaserScan

class Stopper(object):

    def __init__(self, forward_speed):
        self.forward_speed = forward_speed
        self.min_scan_angle = -10/180*math.pi
        self.max_scan_angle = 10 / 180 * math.pi
        self.min_dist_from_obstacle = 0.5
        self.keep_moving = True
        self.command_pub = rospy.Publisher("/cmd_vel_mux/input/teleop", Twist, queue_size=10)
        self.laser_subscriber = rospy.Subscriber("scan",LaserScan, self.scan_callback, queue_size=1)

    def start_moving(self):
        rate = rospy.Rate(10)
        rospy.loginfo("Starting to move")
        while not rospy.is_shutdown() and self.keep_moving:
            self.move_forward()
            rate.sleep()


    def move_forward(self):
        move_msg = Twist()
        move_msg.linear.x = self.forward_speed
        self.command_pub.publish(move_msg)

    def scan_callback(self, scan_msg):
        for dist in scan_msg.ranges:
            if dist < self.min_dist_from_obstacle:
                self.keep_moving = False
                break

标签： pythonrosrobotics

解决方案

您应该能够选择自己感兴趣的角度。-90 度和 +90 度只是激光扫描仪测量的端点。所以你得到一个数据集，在不同的角度有很多距离。要检测机器人前方的障碍物，您需要在数据集中间选择一个（或多个）测量值（我的知识很生疏，我假设范围从 -90° 到 90° 排序，所以 0° 在中间的数组）。因此，您可能不想遍历所有距离，msg.ranges而只想遍历一个子集。

我发现本教程展示了如何读取数据并从不同角度访问值。

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