c++ - 获得相对于不同矩阵的翻译

Question

我有一个 AR 应用程序和两个摄像头识别的跟踪器。我有一个对象出现在每个对象上，它们的位置是通过转换它们的矩阵（矩阵 * trackerMatrix）来设置的。跟踪器位置变换在技术上是相对于相机的。

我想要做的是在场景中有跟踪器 A，引入跟踪器 B，跟踪器 B 上出现一个对象，然后将对象的位置更改为相对于跟踪器 A，以便跟踪器 B 可以离开场景。

我最初认为我可以制作一个向量，目标位置，然后用跟踪器 A 替换对象位置，减去向量。但我一定是错的，因为无论我如何扭曲它都不起作用。

标签： c++augmented-reality

Answer 1

假设对象位置最初由 描述worldToCamera * cameraToTrackerB * objectPositionRelativeToTrackerB，则可以得到对象相对于 trackerA 的位置为currentObjectPositionRelativeToTrackerA = inv(cameraToTrackerA) * cameraToTrackerB * objectPositionRelativeToTrackerB。