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c++ - 在无 GPS 环境下使用 flightCtrl

问题描述

我正在为 Matrice600Pro 开发 osdk 应用程序。

我想在较差的 GPS 环境下使用 flightCtrl（例如：桥下）

我对此有一些疑问：

  1. 我可以只使用 HORIZONTAL_ANGLE 或 HORIZONTAL_ANGULAR_RATE 标志进行水平控制吗？这是否意味着我必须根据目标速度和无人机重量来计算无人机角度？（我想以米/秒为单位控制无人机速度）
  2. 当我编写如下代码时，我的无人机在良好的 GPS 条件下旋转良好，但不在桥下。我只想用这个代码旋转无人机： 
uint8_t ctrl_flag = ( Control::VERTICAL_VELOCITY | Control::HORIZONTAL_VELOCITY | Control::YAW_ANGLE | Control::HORIZONTAL_BODY | Control::STABLE_ENABLE);
Control::CtrlData data(ctrl_flag, 0, 0, 0, targetYaw); 
gVehicle->control->flightCtrl(data);

是Control::HORIZONTAL_VELOCITYflag造成的吗？在 gps 条件差的情况下，此代码是否可以与其他标志一起使用？（即：HORIZONTAL_ANGLE）（我现在无法测试）

标签： c++dji-sdk

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