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operating-system - 从列表 FreeRTOS 定期调度任务

问题描述

我正在使用 FreeRTOS 调度 4 个定期任务的任务集。所有任务都有相同的 10 个时间单位，但它们的发布时间不同。任务 T1、T2、T3、T4 的发布时间分别为 10、3、5、0 个时间单位。所有 4 个任务都存储在链表中gll_t* pTaskList。任务应该运行，例如，t=0 T4 被释放，t=3 T2 被释放，t=5 T3 被释放，t=10 T1 被释放，T4 在 t = 0 被释放后再次执行，依此类推。 ..

但是，我的调度程序代码有两个问题：

1. 问题在 t=0 时，只有 T4 准备好，但请注意 T1 的发布时间为 10，根据我对 T1 的 if 语句，我有0 % (10 + 10) == 0，即使 T1 还没有准备好，它也会被释放。我可以引入一个布尔值来告诉任务是否已被释放，但是有没有更聪明的方法来做到这一点而不引入额外的变量？

2. 问题在 t=26，没有任务准备好，但是，任务 T2 被释放。根据我对 T2 的 if 语句，我有26 % (3 + 10) == 0.

void prvTaskSchedulerProcess(void *pvParameters) {

...

uint32_t uCurrentTickCount = 0;
gll_t* pTaskList = (gll_t*) pvParameters;
WorkerTask_t* pWorkerTask = NULL;

while (true) {

    for (uint8_t uIndex = 0; uIndex < pTaskList->size; uIndex++) {

        pWorkerTask = gll_get(pTaskList, uIndex);

        // Check if the task is ready to be executed
        if ( (uCurrentTickCount % (pWorkerTask->uReleaseTime + pWorkerTask->uPeriod) ) == 0) ){

            // Dispatch the ready task
            vTaskResume(pWorkerTask->xHandle); 
        }
    }

    uCurrentTickCount++;
    // Sleep the scheduler task, so the other tasks can run
    vTaskDelay(TASK_SCHEDULER_TICK_TIME * SCHEDULER_OUTPUT_FREQUENCY_MS); 
}

}

使用额外的标志似乎是一个简单的解决方案。但是有人告诉我，引入标志变量并不是最好的解决方案，因为它会降低代码的可读性和可维护性。因此，我想避免使用它们。如果不使用额外的标志（可能更正我的 if 语句条件），如何实现正确的任务调度？

标签： operating-systemembeddeddispatcherfreertostaskscheduler

解决方案

请注意，如果您正在恢复的任务没有完成之前的操作并再次挂起，那么以这种方式使用 vTaskResume() 本身就很危险。有关更完整的解释，请参阅 API 文档https://www.freertos.org/taskresumefromisr.html

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