timestamp - 验证通过 CAN 总线发送的消息的时间戳
问题描述
为了在 CAN 总线中提供消息新鲜度，可以将时间戳添加到消息中。然后，接收者可以检查时间戳（可能会被截断）并将其与自己的本地计时器进行比较，以确定他是否要继续发送消息。
我的问题是：接收方（在实践中）使用哪种规则来检查时间戳的新鲜度？似乎只看差异的绝对值并不理想，因为通过 CAN 总线发送消息的持续时间不是恒定的（冲突处理/总线仲裁）。
解决方案
判定消息的“新鲜度”纯粹是应用层特定的逻辑，因此判定不是标准协议。这在很大程度上取决于应用程序所涉及的用例。例如，ADAS 可能需要来自雷达的对象数据包数据具有 20 毫秒的新鲜度。
TimeSync协议是保证时间敏感节点高精度通信的支撑机制之一。
在 TimeSync 中，从节点的本地时钟调整为主节点的时钟。通过 SYNC + FUP 消息，还考虑了从触发器发送消息到总线上 ACK 检测的持续时间。
通过确保节点之间的公共时钟，实际上消息就像它们来时一样新鲜。
注意：1MBaud CAN 通信中消息的 CAN 响应时间最长为 300 us，并且根据应用的 SW 架构，从接收收发器到应用程序的时间不应超过 5-10us。