transformation - 当ros中有些是静态的而有些是动态的时，如何在多个帧之间进行转换？
问题描述
我在 ros 中有以下帧：world ->(dynamic_transform) arm -> (static_transform) camera。现在我想得到世界和相机之间的变换，但由于静态变换只在包的开头发布一次，时间戳是错误的，我得到：
查找需要在时间 1548686843.013172626 进行外推，但只有时间 1548686697.468454123 在缓冲区中，当查找从帧 [相机] 到帧 [世界] 的变换时
现在我想做的，但感觉很hacky的是手动查找静态转换并使用static_transform_publisher手动添加它们。有一个更好的方法吗？
解决方案
您应该设置use_sim_time参数并在启用时钟选项的情况下播放包文件。