python - 路径寻找最短路径（即曲线 - 没有任何拐角）

Question

我想找到没有任何拐角的最短路径（它必须是曲线）。我知道 A* 或 Djikstra 算法如何在基于网格的地图上工作，并且我已经使用过 A* 算法。但这对我没有多大帮助，因为在我的情况下它效率不高。

我有一个随机网格图，它是True 和 False (True = block) 的二维数组。我的游戏还包含移动但仅限于向前和向后移动（无横向移动）的单位（士兵）。它们还可以以一定的速度（度/秒） 围绕其原点旋转。这就是它的样子。还有一条曲线，我想找到到地图上任何点的最短路径。

我找不到任何类似的案例，我不知道如何开始。我尝试使用网格和 A* 查找最短路径，然后尝试在此路径上查找快捷方式。但我不知道如何实现弯曲路径以及它如何工作。

如果有人知道任何类似的案例或可以帮助我至少从哪里开始，我将不胜感激。

我的路径实际上由直线和弧线组成（长度和角度取决于士兵的旋转速度和速度）。弧线将连接直线。路径 = 圆弧 + 直线 + 圆弧 + 直线...

一些数字：
士兵前进速度：7.2 单位/秒
士兵后退速度：5 单位/秒
士兵旋转速度：（快）54 度/秒或（慢）14 度/秒

标签： pythonpathpath-findingcurve